Análise comparativa do controle PID e MPC nos ambientes CartPole e LunarLander
DOI:
https://doi.org/10.5335/rbca.v16i3.15852Palavras-chave:
CartPole, Controle Preditivo Baseado em Modelo, Controle Proporcional-Integral-Derivativo, LunarLanderResumo
Com o avanço tecnológico, sistemas cada vez mais complexos surgem, impulsionando a busca incessante por métodos de controle mais eficazes. Neste estudo, será explorado o controle de dois ambientes do Gymnasium: o LunarLander e o CartPole. O LunarLander representa uma simplificação da autonomia de veículos, enquanto o CartPole está intimamente ligado à robótica. O objetivo é aplicar o controle Preditivo Baseado em Modelo (MPC) e o controle Proporcional-Integral-Derivativo (PID) a esses ambientes, visando alcançar seus objetivos específicos. As técnicas empregadas demonstraram sucesso no controle dos ambientes, destacando a eficácia desses métodos em desafios complexos. Além disso, este estudo aborda diversos conceitos de engenharia, desde fundamentos físicos até identificação de sistemas, aproveitando-se de pacotes de Python para oferecer uma abordagem acessível tanto à academia quanto à indústria. Essa análise multidisciplinar promete contribuir significativamente para o avanço do conhecimento e aplicação prática no campo do controle de sistemas complexos.
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